Mokgwa wa taolo ya kgatelelo ya morago bakeng sa motšhene wa go bopa ka ente ya haeteroliki o a utollwa. Mokgwa wo o fihlelela taolo ya kgatelelo ya morago nakong ya kgato ya polokelo ya dilo ka go tsenya belofo ya taolo ya pele ya tlhahlo, belofo ya taolo ya tlhahlo ya bobedi, sensara ya kgatelelo le belofo ya throttle magareng ga silindara ya go hlaba le tanka ya oli. Ha haeteroliki ente bōpa mochine kena lintho tse bonahalang polokelo mohato.
Dikou tša A le T tša belofo ya taolo ya pele ya tlhahlo di a bulwa, di thoma go boela morago ga oli. Oli go tšwa ka morago ga silindara ya go hlaba e elela go ya tankeng ya oli ka belofo ya taolo ya mathomo ya tlhahlo le belofo ya throttle. Ka nako e swanago, maema-kepe a B le P a belofo ya taolo ya bobedi ya tlhahlo a a bulwa, go dumelela oli go tšwa tankeng ya oli go elela ka morago ga silindara ya go hlaba ka pompo ya oli le belofo ya taolo ya bobedi ya tlhahlo. Ka nako ye, molaodi wa PID o kgoboketša ka go se kgaotše boleng bja kgatelelo bjo bo lemogilwego ke sensara ya kgatelelo gomme o laola go tsepama ga kgatelelo ya morago go ya ka boleng bja kgatelelo bjo bo kgobokeditšwego. Ge kgatelelo ya ka morago e sa tsepama, molaodi wa PID o laola lebelo la go ntšha la pompo ya oli ya motšhene wa go bopa wa go hlaba ka haeteroliki ka go laola entšene go tsepamiša kgatelelo ya ka morago. Mohola ke go nepagala ga taolo ya godimo, go kgontšha taolo ya kgatelelo ya morago ya go nepagala ya godimo.
